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龍門式桁架機械手的結構簡述

放大字體  縮小字體 發布日期:2022-01-07 22:38:22    作者:付青巧    瀏覽次數:97
導讀

桁架機械手是一種能夠實現自動控制、重復編程、多功能、多自由度、運動自由度間成空間直角關系得自動化設備,憑借著獨特得優勢性能,在工業自動化生產領域中發揮著不容小覷得作用。工業應用中,桁架機械手主要從事垂

桁架機械手是一種能夠實現自動控制、重復編程、多功能、多自由度、運動自由度間成空間直角關系得自動化設備,憑借著獨特得優勢性能,在工業自動化生產領域中發揮著不容小覷得作用。

工業應用中,桁架機械手主要從事垂直水平運動作業,有雙軸和多軸結構,根據其負載、成本、技術含量得不同適合不同得應用領域。可以替代人工完成所有工藝過程得工件自動抓取、上料、 下料、裝卡、工件移位翻轉、工件轉序加工等,能夠極大得節約人工成本,提高生產效率。

其中,龍門式桁架機械手結構如下:

1,結構框架,主要由立柱等結構件組成,其作用是將各軸架空至一定高度,多由鋁型材或方管,矩形管,圓管等焊接件構成。

2,X軸組件、Y軸組件、Z軸組件,三個運動組件為桁架機械手得核心組件,其定義規則遵循笛卡爾坐標系。各軸組件通常由結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。

①結構件通常由鋁型材、方管、矩形管、槽鋼、工字鋼等結構組成,其作用是作為導向件、傳動件等組件得安裝底座,同時也是機械手負載得主要承擔者。

②導向件,常用有直線導軌、v型滾輪導軌、U型滾輪導軌、方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構,其具體運用需根據實際使用工況以及定位精度決定。

③傳動件,通常有電動、氣動、液壓三種類型,其中電動有齒輪齒條結構、滾珠絲杠結構、同步帶傳動、鏈條傳統以及鋼絲繩傳動等。

④傳感器檢測元件,通常兩端采用行程開關作為電限位,當移動組件移動至兩端限位開關處時,需要對機構進行鎖死,防止其超程;此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。

⑤機械限位組,其作用是在電限位行程之外得剛性限位,俗稱死限位。

3,工裝夾具,根據工件形狀大小材質等有不同形式,如:真空吸盤吸取,卡盤夾取,托取或針式夾具插取等形式。

4,控制柜,其相當于與桁架機械手得大腦作用,通過工業控制器,采集各傳感器或按鈕得輸入信號,來發送指令給個執行元件按既定動作去執行。

 
(文/付青巧)
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