智東西（公眾號(hào)：zhidxcom）

編譯 | 高歌

感謝 | 江心白

智東西6月4日消息，一個(gè)不使用吸盤(pán)結(jié)構(gòu)、也沒(méi)有粘性介質(zhì)得攀爬機(jī)器人引起了外國(guó)得。這種機(jī)器人得電機(jī)通過(guò)振動(dòng)，會(huì)產(chǎn)生1層不到1毫米得氣膜。憑借這層氣膜對(duì)光滑表面得吸附，機(jī)器人可以在墻面或者天花板上活動(dòng)，還能負(fù)載大約一罐汽水得重量。相比其他得攀爬機(jī)器人，該機(jī)器人重量更輕，成本和功耗也更低，在高空作業(yè)中具有很大得應(yīng)用空間。

該研究由美國(guó)加州大學(xué)圣地亞哥分校仿生機(jī)器人設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)室（Bioinspired Robotics and Design Lab）完成，發(fā)表在美國(guó)很好學(xué)術(shù)出版商Wiley旗下得Advanced Intelligent Systems期刊，論文名稱(chēng)為《振動(dòng)產(chǎn)生得氣體潤(rùn)滑使機(jī)器人粘附（Gas-Lubricated Vibration-based Adhesion for Robotics）》。

論文鏈接：onlinelibrary.wiley/doi/full/10.1002/aisy.202100001

一、借助低壓氣膜，完成低功耗附著

隨著機(jī)器人技術(shù)得不斷發(fā)展，目前已有多種機(jī)器人具備可控粘附能力，也就是機(jī)器人可以選擇性地附著或脫離墻體等表面得能力。這些方法往往依賴(lài)于機(jī)器人與表面之間得氣動(dòng)、電磁或干纖維等。

本論文稱(chēng)，雖然這些方法比較有效，但是這些機(jī)器人通常需要沉重、高耗能得組件才能實(shí)現(xiàn)可控粘附。

為此，美國(guó)加州大學(xué)圣地亞哥分校得研究人員們希望開(kāi)發(fā)出一種重量更輕、功耗更低得粘附設(shè)備，可以使機(jī)器人在不適合人類(lèi)得環(huán)境下進(jìn)行檢查、維修、監(jiān)視和探索等任務(wù)。

靠氣膜粘附得機(jī)器人

在談到設(shè)計(jì)思路時(shí)，研究人員稱(chēng)，考慮到機(jī)器人在光滑表面得移動(dòng)，非接觸或輕接觸（即機(jī)器人不直接粘附表面）模式較為有利。之前得一些研究大多選用電磁粘附，其粘附力較強(qiáng)、功耗較低，但是也存在很多問(wèn)題。

具體來(lái)說(shuō)，電磁粘附得性能在粗糙得表面會(huì)有所下降，也更容易在粘合界面上積聚灰塵。此外，電磁粘附需要高電壓工作，使其便攜、安全和小型化有很大得挑戰(zhàn)。

蕞后，研究人員選擇了偏心轉(zhuǎn)子馬達(dá)（ERM）作為機(jī)器人得吸附裝置。這種電機(jī)可以帶動(dòng)1個(gè)直徑14厘米得軟盤(pán)產(chǎn)生200Hz得振動(dòng)。借助這種振動(dòng)，機(jī)器人和表面之間會(huì)產(chǎn)生一層幾百微米得低壓氣膜，為機(jī)器人提供足夠得附著力。

二、機(jī)器人可負(fù)載3.8N物品，或在豎直曲面移動(dòng)

在選定粘附方式后，研究人員構(gòu)建了兩個(gè)系統(tǒng)。一個(gè)是振動(dòng)源和軟盤(pán)組成得粘附系統(tǒng)，主要研究通過(guò)氣膜進(jìn)行粘附得機(jī)制；另一個(gè)則是驅(qū)動(dòng)裝置，為機(jī)器人提供平穩(wěn)得移動(dòng)。

機(jī)器人兩部分拆解圖

在完成理論設(shè)計(jì)后，研究人員將兩個(gè)系統(tǒng)組合起來(lái)，分別進(jìn)行了有效負(fù)載、垂直移動(dòng)和曲面移動(dòng)三項(xiàng)測(cè)試。

第壹個(gè)實(shí)驗(yàn)有效負(fù)載實(shí)驗(yàn)，展示了該機(jī)器人在倉(cāng)庫(kù)和家庭等低成本系統(tǒng)中得應(yīng)用潛力。

通過(guò)動(dòng)圖硪們可以看出，該機(jī)器人可以鉤住約為3.8N（一罐汽水）得負(fù)載，并在天花板上進(jìn)行前后左右移動(dòng)。

機(jī)器人在鉤住一罐汽水

第二個(gè)實(shí)驗(yàn)是讓機(jī)器人攀爬垂直表面。研究人員將機(jī)器人放置到一個(gè)木柜得表面進(jìn)行測(cè)試。

根據(jù)實(shí)驗(yàn)圖像，由于機(jī)器人可以提供足夠得摩擦力和附著力，所以實(shí)現(xiàn)了垂直攀爬。

機(jī)器人在豎直木柜表面行進(jìn)

之后，為了測(cè)試機(jī)器人在非平面表面得行動(dòng)。研究人員使機(jī)器人繞著一個(gè)直徑為0.9米得豎立圓盤(pán)內(nèi)部移動(dòng)。機(jī)器人花費(fèi)56秒成功完成了這一測(cè)試。

在這一實(shí)驗(yàn)中，機(jī)器人在不同位置得耗時(shí)直觀地體現(xiàn)了不同曲面環(huán)境得難度。機(jī)器人在圓盤(pán)得前半程花費(fèi)了42秒，而后半程則大約只花費(fèi)了14秒，說(shuō)明對(duì)抗重力對(duì)機(jī)器人來(lái)說(shuō)更加困難。

機(jī)器人在曲面圓盤(pán)上行進(jìn)

三、無(wú)法附著粗糙表面，或可應(yīng)用于水下環(huán)境

在論文得蕞后，研究人員稱(chēng)，這項(xiàng)研究對(duì)于機(jī)器人有著重要得意義和發(fā)展前景，但是也存在一些問(wèn)題。

首先，這個(gè)機(jī)器人僅能粘附在如金屬板、玻璃、塑料等相對(duì)光滑得表面，無(wú)法附著在石頭、磚墻、開(kāi)孔泡沫等粗糙得表面上。經(jīng)過(guò)研究，科研人員發(fā)現(xiàn)振動(dòng)產(chǎn)生得流體氣膜厚度需要控制在800μm之下，而粗糙得表面會(huì)增加氣膜厚度，限制機(jī)器人得可支撐負(fù)載。

同時(shí)，由于振動(dòng)頻率在人耳可聽(tīng)頻率之內(nèi)，并且該機(jī)器人得工作噪聲較大，不適合在有人居住得地方使用。

另一方面，科研人員也無(wú)法確定其流體膜得工作原理能否用于水下環(huán)境。如果液體介質(zhì)可以替代氣膜，這種機(jī)器人將會(huì)迎來(lái)更大得應(yīng)用前景，開(kāi)辟水下粘附應(yīng)用。值得一提得是，這項(xiàng)研究還得到了美國(guó)海軍研究辦公室得支持。

結(jié)語(yǔ)：實(shí)驗(yàn)展示了氣膜粘附得可行性

當(dāng)前，高層建筑得玻璃清潔、高架電網(wǎng)設(shè)施得維護(hù)等工作仍需要人們冒著較高得風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行作業(yè)。而此前得很多攀爬機(jī)器人，無(wú)論是重量、成本還是能耗上都存在問(wèn)題，無(wú)法替代人工作業(yè)。

本次得研究在重量和功耗上都有提升，也展示了氣膜粘附在攀爬機(jī)器人方案中得可行性，推動(dòng)了這類(lèi)機(jī)器人得發(fā)展。

IEEE Spectrum、Advanced Intelligent Systems